可變脈寬輸出試驗(舵機控制).rar

　　舵機由無核心馬達所構成，可依據接收機發出的指令，轉動至定點的位置，是各個舵面的動力來源。

　　伺服機的規格主要是扭力與速度，扭力的單位是　/　，意指擺臂長度1公分處所能吊起的物重。速度的單位是秒/60°，意指轉動60°所需要的秒數。
　　

　　本實驗中控制舵機的 PWM 由 M16 的 PB.0 輸出，8M 晶體，vcc：5v，僅使用一個八位定時器 timer2，波形比較準確，用示波器和實測都已經通過。 分辨率為20微秒。

伺服馬達的控制：

　　標準的微型伺服馬達有三條控制線，分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內部的直流馬達及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V-6V之間，該 電源應盡可能與處理系統的電源隔離(因為伺服馬達會產生噪音)。甚至小伺服馬達在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統的電源供應的比例必須合理。

　　控制線輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms-2ms之間。而低電平時間應在5ms到20ms間，并不很嚴格。下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達的輸出臂位置的關系：

以下是形象的示意圖：

　

電路圖：