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        【眾拳】基于STM8開發板的舵機實驗分享:


        實驗目的:
        通過鍵盤和串口通訊控制舵機,使其按照指定的參數轉動對應的角度。

        舵機概述:
        舵機最早用于船舶上實現其轉向功能,由于可以通過程序連續控制其轉角,
        因而被廣泛應用智能小車、機械手臂以及機器人各類關節運動等。



        舵機組成:
        舵機主要由以下幾個部分組成:舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路等。


        電機控制板主要是用來驅動電機和接受電位器反饋回來的信息。電機,動力的來源了,這個不用太多解釋。電位器這里的作用主要是通過其旋轉后產生的電阻的變化,把信號發送回電機控制板,使其判斷輸出軸角度是否輸出正確。齒輪組的作用主要是力量的放大,使小功率電機產生大扭矩。 

        舵機工作原理:
        控制電路板接受來自信號線的控制信號,控制電機轉動,電機帶動一系列齒輪組,減速后傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的,舵盤轉動的同時,帶動位置反饋電位計,電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板,進行反饋,然后控制電路板根據所在位置決定電機轉動的方向和速度,從而達到目標停止。



        PWM控制舵機的方法:


        舵機的控制信號周期為 20MS 的脈寬調制(PWM)信號,其中脈沖寬度從0.5-2.5MS,相對應的舵盤位置為 0-180 度,呈線性變化。也就是說,給它提供一定的脈寬,它的輸出軸就會保持一定對應角度上,無論外界轉矩怎么改變,直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號,它才會改變輸出角度到新的對應位置上。舵機內部有一個基準電路,產生周期為 20MS,寬度 1.5MS 的基準信號,有一個比較器,將外加信號與基準信號相比較,判斷出方向和大小,從而產生電機的轉動信號。由此可見,舵機是一種位置伺服驅動器,轉動范圍不能超過 180 度,適用于那些需要不斷變化并可以保持的驅動器中。

        本實驗所用SG90舵機:

        尺寸:21.5mmX11.8mmX22.7mm
        重量:9克
        無負載速度:0.12秒/60度(4.8V)
        堵轉扭矩:1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
        使用溫度:-30~~+60攝氏度
        工作電壓:4.8V-6V


        【眾拳】劍齒虎STM8舵機實驗代碼下載:






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