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馬達(dá)驅(qū)動.dcd.pdf

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利用ＰＷＭ信號驅(qū)動ＤＣ馬達(dá)并精確控制馬達(dá)位置:

把自己做的ＤＣ馬達(dá)驅(qū)動電路拿出分享下

　　利用ＰＷＭ信號驅(qū)動馬達(dá)，通過調(diào)整ＰＷＭ信號高低電平a和b的時間比來調(diào)節(jié)速度
　　當(dāng)a＞b時，馬達(dá)正轉(zhuǎn)，當(dāng)a＜b時，反轉(zhuǎn)，a＝b時正停止，
　　（由于不知道怎么在文件中直接插入圖形編輯，發(fā)在附件圖片中說明）
　　由于馬達(dá)的底端以及轉(zhuǎn)子的周圍有傳感器感應(yīng)，所以要求精確定位
　　復(fù)位時要求馬達(dá)停在離底端０．３mm的地方，而升出時要求不觸及頂端，
　　通過計數(shù)ＦＧ信號脈沖數(shù)來確定，經(jīng)過２天的不斷思考和調(diào)試，終于可以精確復(fù)位了
　　有時間把示波器上的調(diào)試過程發(fā)出來．
　　此次只有伸出（ＴＥＬＥ）和縮回（ＷＩＤＥ）２個動作，如果要求開關(guān)控制的話，
　　自己可以加開關(guān)控制伸出一半，加速等，
　　馬達(dá)驅(qū)動是用的驅(qū)動ＩＣ，原來想用ＭＯＳ管搭Ｈ橋驅(qū)動的，后來發(fā)現(xiàn)驅(qū)動精度不好控制．
　　如果要單純控制馬達(dá)驅(qū)動，則用來確認(rèn)馬達(dá)位置的信號就不用了
　　這樣程序就簡單多了，
　　第一次發(fā)，也不知道說清楚沒，大家原諒啊

下面是程序
　　　　include 16f84.h ;
.osc hs 　　;
.wdt off 　　 ;

;__CONFIG _HS_OSC & _PWRTE_ON & _CP_OFF & _WDT_OFF ;
　　　　　　 org 　0ch
tim0 ds 　 1 ;
tim1 ds 　 1 ;
tim2 ds 　1 ;
timx0 ds 　 1 ;
timx1 ds 　 1 ;
timx2 ds 　 1 ;
timy0 ds 　 1 ;
timy1 ds 　1 ;
timy2 ds 　 1 ;
width ds　　　1 ;
width0 ds　　　1 ;
width1 ds　　　1 ;
counta0 ds　　　1 ;
counta1 ds　　　1 ;
countb0 ds　　　1 ;
countb1 ds　　　1 ;

　　　　　　　 org 0
　　　　　　　 goto start ；程序起始地址

org 4H ；中斷程序地址
clrb intcon.2 ;toif 復(fù)位中斷標(biāo)志位
goto intproc ;去執(zhí)行中斷

start
clrb intcon.7 ;gie 關(guān)中斷允許
　　　 clr ra ;
　　　　　　　 clr rb ;
　　　　　　　mov !ra,#00000b 　　　　　　 ;RA全部輸出
　　　 mov !rb,#01111111b 　　　　　 ;RA.７輸出，其他輸入
setb rb.7 ;置高電平
setb status.5 ;bank1 以設(shè)置TMR0
movlw 81H ;10000011 分頻比1︰４
mov option,w ;
clrb status.5 ;bank0
sw jb rb.4,left1 ;
jb rb.5,right1 ;
goto sw ;
left1
jb rb.1,left ;
goto sw ;
right1
jb rb.1,sw ;
goto right ;
left
movlw 04BH ;定時時間初值
mov tmr0,w ;
clr counta0 ;
clr counta1 ;
clr countb0 ;
clr countb1 ;
setb intcon.5 ;toie 開TMR0定時中斷
setb intcon.7 ;gie 開全局中斷
setb ra.1 ;馬達(dá)控制位
setb ra.0 ;
goto iddp1 ;
right movlw 04BH ;
mov tmr0,w ;
setb intcon.5 ;toie
setb intcon.7 ;gie
setb ra.1 ;
clrb ra.0 ;
goto iddp2 ;

iddp1 nop ；循環(huán)等待中斷
jb rb.2,cn0 ;ＦＧ信號
goto iddp1 ;
cn0 inc counta0 ;ＦＧ信號計數(shù)７５５后停止
cje counta0,#255,c1 ;
goto cn01 ;
c1 inc counta1 ;
clr counta0 ;
cje counta1,#3,stop ;
goto cn01
cn01 nop
jb rb.3,cn1 ;
goto cn01 ;
cn1 inc countb0 ;
cje countb0,#255,c2 ;
goto cn11 ;
c2 inc countb1 ;
clr countb0 ;
cje countb0,#3,stop ;計數(shù)ＦＧ信號到達(dá)目標(biāo)值后停止移動，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；以免觸及頂端
goto cn11 ;
cn11 nop
jnb rb.2,iddp1 ;
goto cn11 ;

iddp2 nop ；循環(huán)等待中斷
jb rb.1,reset 　　　　　　;ＲＥＳＥＴ信號
goto iddp2 ;
reset ；開始復(fù)位
clrb intcon.5 ;
clrb intcon.7 ;
call wait1 ;重要！等待馬達(dá)穩(wěn)定后再判斷（重力，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；ｆ等慣性影響）
jnb rb.0,ccc ;ＦＧ０
jnb rb.1,bbb ;ＦＧ１
goto finish ;復(fù)位完成

judge
call wait1 ; 重要！等待馬達(dá)穩(wěn)定后再判斷（重力，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；ｆ等慣性影響）
jnb rb.0,aaa ;
jnb rb.1,bbb ;
goto finish ;
aaa ；250個脈沖一組，共５組
clr width0 ;伸出方向移動
clr width1 ;
mov width0,250 ;
mov width1,#5 ;
loop1 call wait1 ;
dec width1 ;
jb rb.0,judge 　　　　　　;防止在上一個250個脈沖里沒復(fù)位，下　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；一個復(fù)位成功，則立即停止，如果去　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；掉這條指令，比如在第３個250
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；脈沖組時沒有復(fù)位ｏｋ，第４個后ｏ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；ｋ了，則它會繼續(xù)運(yùn)行第５個，就過　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；了，所以加上后縮短復(fù)位時間
loop2 dec width0 ;
call tele ;
cje width0,#0,loop1 ;
cje width1,#0,judge ;
goto loop2 ;
bbb
clr width0 ;縮回方向移動
clr width1 ;
mov width0,250 ;
mov width1,#5 ;
loop3 call wait1 ;
dec width1 ;
jb rb.1,judge ;
loop4 dec width0 ;
call wide ;
cje width0,#0,loop3 ;
cje width1,#0,judge ;
goto loop4 ;
ccc ；由于一開始下去速度快，肯定到達(dá)底　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；部，所以先快速的往伸出方向移動一　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；點(diǎn)，然后再慢點(diǎn)復(fù)位，以減短復(fù)位時　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；間
clr width0 ;
clr width1 ;
mov width0,200 ;
mov width1,#5 ;
loop5 dec width1
loop6 dec width0 ;
call tele1 ;區(qū)別于ｔｅｌｅ，快速伸出來一點(diǎn)點(diǎn)，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；利用wait4
cje width0,#0,loop5 ;
cje width1,#0,judge ;
goto loop6 ;
tele ；ｔｅｌｅ方向移動一個脈沖（慢速）
setb ra.1 ;
setb ra.0 ;
call wait2 ;
clrb ra.0 ;
nop
nop
nop
nop
nop
clr ra ;
ret
tele1 ；ｔｅｌｅ方向移動一個脈沖（快速）
setb ra.1 ;
setb ra.0 ;
call wait4 ;
clrb ra.0 ;
nop
nop
nop
nop
nop
clr ra ;
ret
wide ；ｗｉｄｅ方向移動一個脈沖（慢速）
setb ra.1 ;
clrb ra.0 ;
call wait3 ;
setb ra.0 ;
nop
nop
nop
nop
nop
clr ra ;
ret
finish
jb rb.4,left ;復(fù)位成功
goto finish ;
stop
clrb intcon.5 ;
clrb intcon.7 ;
setb ra.1 ;
setb ra.0 ;
nop
nop
nop
nop
call wait2 ;
clrb ra.0 ;
call wait2 ;
jb rb.5,right ;
goto stop ;
intproc ；中斷程序
movlw 04BH ;重新裝入初值
mov tmr0,w ;
call rc ;ｐｗｍ信號高低電平時間比設(shè)置以調(diào)節(jié)馬達(dá)速度
movlw 01H ;取反ｒａ．０
xor ra,w ;
call wait ;
movlw 01H ; 取反ｒａ．０
xor ra,w ;
retfie ;

rc ；利用電容充放電時間來設(shè)定width值
clr width ;
clrb rb.7 ;電容開始放電
lp11 sb rb.6 ;電容放電完了嗎？
goto lp12 ;放電完了則跳，取得時間常數(shù)width
nop ;
incsz width ;
goto lp11 ;
movlw 0FFH ;
mov width,w ;
lp12 setb rb.7 ;電容充電
return ;

wait
mov tim0,#1 ;如果使用VR10K的電阻，則1變?yōu)?，
wa0 mov tim1,width ;
wa1 nop
nop
djnz tim1,wa1
djnz tim0,wa0
ret
wait1
mov tim2,#50
wa2 mov timx1,#250
wa3 djnz timx1,wa3
djnz tim2,wa2
ret

wait2
mov timx0,#13
wax1 djnz timx0,wax1
ret
wait3
mov timy0,#13
way0 djnz timy0,way0
ret
wait4
mov timx2,#23
wax3 djnz timx2,wax3
ret

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