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超聲波模塊參考.pdf

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超聲波的工作原理與超聲波模塊資料:

應群友要求分享超聲波的工作原理與超聲波模塊資料
超聲波例程

//************************************************************************************
//URM37V3.0超聲波模塊是通過串口通訊的，也可以設置成PWM輸出模式及開關量輸出模式，
//這些都是通過串口操作，具體詳情請到http://www.dfrobot.cn下載使用手冊查看！
//本程序是使用DF-URFV1.0作控制板，串口讀取方式（比較實用、簡單），使用1602LCD顯示，
//使用MODE及+/L兩個按鍵作功能切換和舵機角度控制，具體程序如下：
//************************************************************************************
//***********************************URM37_51DEMO.H*******************************
#include<AT89X51.H>
#include<INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define LCD_E P0_7 //使能線，R/W = 0,E電平低有效；R/W = 1,E電平高有效
#define LCD_RW P0_6 //'1'讀操作，'0'寫操作
#define LCD_RS P0_5 //'0'操作指令寄存器，'1'操作數據寄存器
#define LED P0_4 //LCD背光
#define ModeKey P0_3 //模式選擇按鈕
#define TemperKey P0_2
#define LCD_DATA P2 //8數據線
//*********************************************************************************
//***********************************HD44780.C*************************************
#include"URM37_51demo.H"
void Delay_ms(uchar ms)
{
uchar i;
for(;ms>0;ms--)
for(i=250;i>0;i--)
{
_nop_();
_nop_();
}
}
void LCD_WRITE_COMM(uchar comm) //寫命令
{
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 0;
LCD_E = 1;
LCD_DATA = comm; //寫8位
LCD_E = 0;
Delay_ms(2);
}
void LCD_WRITE_DATA(uchar Data)//寫數據
{
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 0;
LCD_E = 1;
LCD_DATA = Data; //寫8位
LCD_E = 0;
Delay_ms(2);
}
void LCD_Init(void)
{
Delay_ms(15);
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 0;
LCD_E = 1;
LCD_DATA = 0x00; //上電初使
LCD_E = 0;
Delay_ms(5);
LCD_E = 1;
LCD_E = 0;
Delay_ms(5);
LCD_E = 1;
LCD_E = 0;
Delay_ms(5);
LCD_E = 1;
LCD_DATA = 0x02; //2行顯示，5×7點陣
LCD_E = 0;
Delay_ms(5);
LCD_WRITE_COMM(0x0c); //開顯示，開光標，開字符閃爍
LCD_WRITE_COMM(0x06); //顯示后自動加一，光標移動
LCD_WRITE_COMM(0x01); //清顯示
LCD_WRITE_COMM(0x38); //選擇8線接口方式，2行顯示，5×7點陣
LCD_WRITE_COMM(0x80); //
}
//******************************************************************************
//*****************************URM37_COM.C***********************************
#include"URM37_51demo.H"
extern void LCD_Init(void);
extern void LCD_WRITE_DATA(uchar);
extern void LCD_WRITE_COMM(uchar);
extern void Delay_ms(uchar);
uchar Data_buf[4];
uchar Send_buf[4];
uchar Receive_buf[4];
uchar Temper_Oder[4]={0x11,0x00,0x00,0x11};//讀溫度命令
uchar Du_dec[7]={29,65,100,135,170,206,241};//舵機角度
uchar time,sum,Mode,Mode_flag;
void MCU_Initi(void) //MCU初始化
{
TMOD = 0X21;//波特率發生器T1工作在模式2上
SCON = 0X50;//設串口工作方式1，收發狀態
PCON = 0X00;//波特率不加倍
TL1 = 0XFD;//設波特率為9600
TH1 = 0XFD;
TR1 = 1; //開
}
void LCD_logo(void) //LOGO顯示
{
uchar i;
uchar LOGO[]=" URM37 V3.0 ";
i = 0;
LCD_WRITE_COMM(0x80);
while(LOGO!=NULL)
{
LCD_WRITE_DATA(LOGO);
i++;
}
}
void Receive(uchar *p)//串口接收
{
uchar i,n=100;
for(i=0;i<4;i++)
{
while(RI==0); //等待串行中斷
*(p+i)=SBUF;
RI = 0; //清TI，必須軟件清除
while(--n); //延時
}
}
void Send_com(uchar *p)//串口發送
{
uchar i,n=100;
for(i=0;i<4;i++)
{
SBUF = *(p+i);
while(TI==0); //等待串行中斷
TI = 0; //清TI，必須軟件清除
while(--n); //延時
}
}
uchar Efficacy(uchar x)//效驗和
{
uchar i,temp=0;
if(x==1)
{
for(i=0;i<3;i++)
{
temp=temp+Send_buf;//發送效驗和
}
}
if(x==2)
{
for(i=0;i<3;i++)
{
temp=temp+Receive_buf;//接收效驗和
}
}
return temp;
}
void HEX_TO_DEC(uint source,uchar * object)//16進制轉10進制
{
uchar i;
for(i=0;i<4;i++)
{
*(object+i) = source % 10;
source/=10;
}
return;
}
void Dis_Temper(void)//溫度顯示
{
uchar i;
uchar Temp;
uchar x;
uchar y;
uchar TemperData;
uchar Dis[]="Temperature: ";
i = 0;
LCD_WRITE_COMM(0xc0);
while(Dis!=NULL)
{
LCD_WRITE_DATA(Dis);
i++;
}
x=Receive_buf[1]<<4;
y=Receive_buf[2]>>4;
TemperData = ((x&0xf0)|(y&0x0f))&0xff;
Temp = TemperData/10;
LCD_WRITE_DATA(0x30+Temp);
Temp= TemperData%10;
LCD_WRITE_DATA(0x30+Temp);
LCD_WRITE_DATA('C');
}
void Dis_Distance(void)//角度與距離顯示
{
uchar i;
uchar tem;
uchar temp;
uchar Data[4];
uchar du[]="Du: ";
uchar Distance[]="D: ";
i=0;
LCD_WRITE_COMM(0xc0);
while(du!=NULL)
{
LCD_WRITE_DATA(du);
i++;
}
tem=Du_dec[Mode]/100;
LCD_WRITE_DATA(0x30+tem);
tem=(Du_dec[Mode]%100)/10;
LCD_WRITE_DATA(0x30+tem);
tem=(Du_dec[Mode]%100)%10;
LCD_WRITE_DATA(0x30+tem);
LCD_WRITE_DATA(0x20);
i=0;
while(Distance!=NULL)
{
LCD_WRITE_DATA(Distance);
i++;
}
tem=Receive_buf[1];
temp=(uchar)(((tem<<8)&0xff00)|Receive_buf[2]);
HEX_TO_DEC(temp,Data);
LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[2]);//米
LCD_WRITE_DATA('.');
LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[1]);//分米
LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[0]);//厘米
LCD_WRITE_DATA('m');
}
void main(void)
{
uchar i;
uchar Mod,flag; //模式記數
MCU_Initi();
LCD_Init();
LCD_logo();
Mode_flag=0;
sum=0;
Mode = 0;
flag = 0;
Mod = 0;
while(1)
{
LED = 0;//背光亮
TemperKey = 1;
if(TemperKey == 0)//按鍵舵機角度控制
{
Delay_ms(10);
if(TemperKey == 0)
{
if(Mode==0)
flag=0;
if(Mode==6)
flag=1;
if(flag==0)
Mode++;
else Mode--;
}
while(!TemperKey);
}
ModeKey = 1;
if(ModeKey == 0)//功能切換模式
{
Delay_ms(10);
if(ModeKey == 0)
{
if(Mod == 1)
Mod = 0;
else
Mod++;
}
while(!ModeKey);
}
switch(Mod)
{
case 0: for(i=0;i<4;i++)//溫度讀取
Send_buf=Temper_Oder;
Send_com(Send_buf);
Receive(Receive_buf);
Dis_Temper();
Delay_ms(100);
break;
case 1: Send_buf[0]=0x22;//距離讀取
Send_buf[1]=0x05+Mode*6;
Send_buf[2]=0x00;
Send_buf[3]=Efficacy(1);
Delay_ms(50);
Send_com(Send_buf);
Receive(Receive_buf);
Dis_Distance();
Delay_ms(50);
break;
default : break;
}
}
}
//************************************************************************

復制代碼

超聲波模塊資料

非常之感謝感謝機器人

jaychou9456于2010-12-12 16:18補充以下內容：
大哥你真牛X

非常之感謝感謝機器人

jaychou9456于2010-12-12 16:18補充以下內容：
大哥  你真牛X

風吹葉動于2011-1-1 18:34補充以下內容：
非常之感謝感謝機器人

jaychou9456于2010-12-12 16:18補充以下內容：
大哥  你真牛X

風吹葉動于2011-1-1 18:34補充以下內容：
非常之感謝感謝機器人

jaychou9456于2010-12-12 16:18補充以下內容：
大哥  你真牛X

風吹葉動于2011-1-1 18:35補充以下內容：
非常之感謝感謝機器人

jaychou9456于2010-12-12 16:18補充以下內容：
大哥  你真牛X

剛做了，可惜沒錢，不然可以參考下

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